Калибровка бесплатформенной инерциальной навигационной системы при повороте вокруг вертикальной оси

Авторы

Матасов А. И.^*, Тихомиров В. В.^**

Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова, Ленинские горы, 1, Москва, 119991, Россия

*e-mail: alexander.matasov@gmail.com
**e-mail: tmrv45@mail.ru

Аннотация

В данной работе рассматривается одна из базовых задач калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем — эксперимент с разворотом системы вокруг вертикальной оси. Целью калибровки в этой задаче является построение оценок для аддитивных постоянных составляющих погрешностей блока акселерометров и датчиков угловой скорости, которые при таком эксперименте оцениваются с необходимой точностью. Предлагается исследовать задачу калибровки в едином контуре, включающем разворот в активный участок эксперимента. Представлена формализация задачи и описаны результаты моделирования.

Ключевые слова:

бесплатформенная инерциальная навигационная система, инструментальные погрешности, приборный трехгранник, выставка, фильтр Калмана

Библиографический список

1. Вавилова Н.Б., Васинёва И.А., Парусников Н.А. О стендовой калибровке авиационных бескарданных инерциальных навигационных систем // Труды МАИ, 2015, № 84: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=63069

2. Вавилова Н.Б., Голован А.А., Кальченко А.О. Определение погрешностей бескарданной инерциальной навигационной системы в режиме рулежки и разгона // Труды МАИ, 2015, № 84: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=63092

3. Веремеенко К.К., Галай И.А. Разработка алгоритмов калибровки инерциальной навигационной системы на двухосном испытательном стенде // Труды МАИ, 2013, № 63: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=36139

4. Голован А.А., Парусников Н.А.. Математические основы навигационных систем. Часть I. — М.: Изд-во МГУ, 2010. — 128 с.
5. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. — М.: Наука, 1992. — 576 с.
6. Брозгуль Л.И., Зайцев А.В. Состояние и перспективы развития инерциальных навигационных систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. № 3. С. 2-8.
7. Auch W., Schlemper E. Optical gyroscope. Electrical Communication, 1984, vol. 58, no.3, pp. 314-318.

Скачать статью