Рекурентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для моделирования космического манипулятора

Авторы

Яскевич Н. А.

Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана, 2-я Бауманская ул., 5, стр. 1, Москва, 105005, Россия

Аннотация

Рассматривается новый рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений ди-намки в замкнутой форме для простой кинематической цепи. Он имеет вычислительную эф-фективность О(n2) и предназначен для моделирования движения космических манипулято-ров с вращательными шарнирами. Этот алгоритм может быть модифицирован для учета уп-ругости звеньев и реализации параллельных вычислений.

Ключевые слова:

космический манипулятор; уравнения динамики; рекуррентный алгоритм; вычислительная эффективность;

Скачать статью