О стабилизации движения робота с деформируемыми колесами при неполной информации о состоянии
Машиноведение. Машиностроение
Авторы
Аннотация
В работе рассматривается проблема реализации управления, стабилизирующего прямолинейное стационарное движение экипажа с деформируемыми колесами (простейшей модели планетохода) в условиях дефицита информации о состоянии. Для формирования управления в режиме реального времени необходимы текущие значения всех фазовых переменных, к которым относятся и параметры деформации колес. Проблема получения текущих значений всех фазовых переменных решена применением теории оценивания при неполной информации о состоянии.Ключевые слова:
аналитическая механика; стабилизация; неполная информация о состоянии; колесный планетоход; дифференциальный привод; деформируемое колесоСкачать статью