Разработка математической модели погрузочно-разгрузочного устройства с всенаправленными колесами

Авторы

Нгуен Н. М.

e-mail: ngnhuman@yahoo.com

Аннотация

В статье предложена наиболее общая математическая модель погрузочно-разгрузочного устройства (ПРУ) с тремя всенаправленными колесами типа «омни» [1], описывающая не только плоское движение тележки, рассматриваемой вместе со своими колесами как единое твердое тело, но и пространственное движение ее платформы, соединяющейся к колесам амортизаторами. Учет пространственного движения подпружиненной платформы ПРУ позволяет исследовать работу инерциального блока измерения, располагаемого в платформе и состоящего из датчиков линейных ускорений и датчиков угловых скоростей, что является невозможным при использовании только плоского движения, как в [2,3,4,5]. Далее проведено имитационное моделирование движения тележки в целях демонстрации особенностей ее маневра.

Ключевые слова:

пространственное движение, математическая модель, тележка, всенаправленное колесо, имитационное моделирование

Скачать статью