Разработка конструкции и алгоритмов управления движением шагающего аппарата для технического обслуживания авиационных комплексов

Авторы

Гаревская Н. В.^1*, Полянский В. В.^2**, Сабадырь А. М.^1***, Семцов А. С.^1****

1. Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), 125993, г. Москва, Волоколамское шоссе, д. 4
2. Центр технологической поддержки образования,

*e-mail: tashonok@mail.ru
**e-mail: vitapolk@rambler.ru
***e-mail: zvenayte@pisem.net
****e-mail: semcov@zaoincos.com

Аннотация

Рассматривается автономный шагающий аппарат повышенной проходимости. Демонстрируются образ шагающего аппарата, математические модели его взаимодействия со средой, а так же геометрические характеристики преодолеваемых препятствий. На основе выбранного образа описываются функциональные возможности и  алгоритмы системы управления.

Ключевые слова:

автономный шагающий аппарат; облик, высокая проходимость; комбинированная система; комплексирование; робот-паук; система управления; локомоционный процесс; авиационный комплекс

Скачать статью