Расчёт перемещений приводов манипуляторов при использовании различных методов позиционирования

Авторы

Однокурцев К. А.^*, Власевский А. А., Лукин П. А.

Иркутский национальный исследовательский технический университет, ул. Лермонтова, 83, Иркутск, 664074, Россия

*e-mail: only_const@mail.ru

Аннотация

В статье рассмотрены методы расчёта перемещений приводов манипуляторов при выполнении координатного позиционирования объекта на основе начальных и конечных координат трёх его точек. Приведены два примера: для 6-координатного манипулятора и для комплекса из трёх 3-координатных декартовых манипуляторов. Задача актуальна при выполнении монтажа сборочной оснастки и сборочно-стыковочных работ в самолётостроении.

Ключевые слова

позиционирование, манипулятор, координаты, расчёт перемещений, автоматизация

Библиографический список

1. Ахатов Р.Х. Автоматизация проектно-конструкторских работ и технологической подготовки производства: учеб.пособие / Р.Х. Ахатов. - Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. - 104 с.
2. Ахатов Р.Х. Современные методы и средства монтажа сборочной оснастки: учебно-методическое пособие / Р.Х. Ахатов, А.С. Говорков. - Иркутск : Изд-во НИ ИрГТУ, 2011. - 76 с., ил.
3. Лурье А.И. Аналитическая механика – М.:Физматлит – 1961 г. – 824 с.

Скачать статью