Синтез нечёткого навигационного регулятора для малоразмерного вертолёта «Раптор»

Авторы

Виноградов С. С.

Казанский национальный исследовательский технический университет имени А.Н. Туполева – КАИ, ул. Карла Маркса, 10, Казань, 420111, Россия

e-mail: S.S.Vinogradov@gmail.com

Аннотация

Рассматривается задача синтеза нечеткого закона управления беспилотным вертолетом Raptor, функционирующего в условиях параметрических и внешних возмущений, при неполном измерении вектора состояния. При этом доступными для измерения являются ошибка угла и скорость ее изменения. Нечеткий регулятор строится на основе подхода Мамдани: для внутреннего контура стабилизации углов по результатам работы вспомогательного регулятора, построенного методом бэкстеппинг, а для внешнего контура пространственного движения по результатам работы регулятора с наблюдателями. Работоспособность алгоритма управления подтверждена моделированием и экспериментом на лабораторном вертолётном стенде.

Ключевые слова:

нечёткая логика, малоразмерный вертолёт, синтез законов управления

Библиографический список

1. Cai G., Chen B. M., Lee T.H. Unmanned Rotocraft Systems // Springer-Verlag Springer London Dordrecht Heidelberg New York, p.288, 2011.
2. Гаркушенко В.И., Виноградов С.С., BarakosG.N. Синтез робастных законов управления беспилотным вертолетом // «АНТЭ-2013»: международная научно-техническая конференция, 19 – 21 ноября 2013 г.: сборник докладов. – Казань: Изд-во Казан. гос. техн. ун-та, С. 253-261,2013.)
3. Tang S., Zheng Z.Q., Ye J.B., Wang Q. Trajectory Tracking Controller of Small-Scale Helicopter Based on Backstepping // «ICSC-2012», Part I, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, pp. 118–127, 2012.

Скачать статью