Управление квазилинейными стохастическими системами с неполной информацией на примере механического манипулятора

Авторы

Румянцев Д. С.^1*, Царьков К. А.^2**

1. Институт машиноведения РАН им.А.А.Благонравова, Малый Харитоньевский переулок, 4, Москва, 101990, Россия
2. Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), 125993, г. Москва, Волоколамское шоссе, д. 4

*e-mail: dima_rum@mail.ru
**e-mail: k6472@mail.ru

Аннотация

Дано решение задачи стабилизации двухзвенного механического манипулятора. Использованы новые результаты, полученные авторами для квазилинейных стохастических управляемых систем при наличии информационных ограничений. Ограничения выражаются в том, что каждая компонента вектора стратегии управления зависит от заранее заданного набора точно измеряемых компонент вектора состояния. Рассматривается алгоритм поиска субоптимального линейного регулятора с полиномиальными по времени коэффициентами. Такой алгоритм позволяет не только решать задачу стабилизации манипулятора, но и конструировать стратегии управления любыми другими системами указанного типа.

Ключевые слова:

стохастическое оптимальное управление, квазилинейная динамическая система, неполная обратная связь, субоптимальное управление, двухзвенный манипулятор

Библиографический список

1. Хрусталёв М.М., Румянцев Д.С., Царьков К.А.Алгоритм поиска субоптимальных стратегий управления квазилинейными динамическими стохастическими системами диффузионного типа // Изв. РАН. ТиСУ. 2014. № 1. с. 74-86.
2. Пугачев В.С., Синицин И.Н. Стохастические дифференциальные системы. Анализ и фильтрация, М.: Наука, 1990.
3. Румянцев Д.С., Хрусталев М.М. Оптимальное управление квазилинейными системами диффузионного типа при неполной информации о состоянии // Изв. РАН. ТиСУ. 2006. № 5. С. 43-51.
4. Румянцев Д.С., Хрусталев М.М. Численные методы синтеза оптимального управления для стохастических динамических систем диффузионного типа // Изв. РАН. ТиСУ. 2007. № 3. С. 27-38.
5. Пантелеев А.В., Летова Т.А. Методы оптимизации в примерах и задачах, М.: Высш. шк., 2005. 544 с.
6. Лутманов С.В. Линейные задачи оптимизации. Ч.2. Оптимальное управление линейными динамическими объектами, Пермь: Изд. Пермск. ун-та, 2005. 195 с.

Скачать статью