Подготовка навигационной системы подводного аппарата перед его погружением

Приборы навигации


Авторы

Вавилова Н. Б.*, Парусников Н. А., Филатова Г. А.**

Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова, Ленинские горы, 1, Москва, 119991, Россия

*e-mail: nb-vavilova@yandex.ru
**e-mail: subguzel@gmail.com

Аннотация

Рассматривается задача навигации автономного подводного аппарата (АПА). В качестве источников навигационной информации используются гидроакустический датчик дальности до наводного маяка с известными координатами, лаг и глубиномер. Новшеством является использование в качестве основной информации данных бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) среднего класса точности. Задача навигации решается как задача коррекции БИНС при помощи внешней информации. Проводится ковариационный анализ точности работы комплексной системы. Предлагается метод подготовки навигационной системы АПА перед погружением, позволяющий получить равноточное решение навигационной задачи и повысить точность определения местоположения на начальных этапах движения под водой.

Ключевые слова

бескарданная инерциальная навигационная система, инструментальные погрешности, фильтр Калмана

Библиографический список

  1. Кропотов А.Н., Макашов А.А., Плясунов В.М. Реализация системы видеопозиционирования подводного аппарата // Труды МАИ. 2015. № 80. URL: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=57004

  2. Малышев В. В., Кабанов Д. С. Оптимизация алгоритма доставки полезной нагрузки автоматическим подводным аппаратом // Труды МАИ. 2012. № 57. URL: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=31138

  3. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. — М.: МАКС Пресс. Часть I, 2011. — 136 с. Часть II, 2012. — 170 с.

  4. Агеев М.Д. Автономные подводные роботы: системы и технологии. — М.: Наука, 2005. — 400 с.

  5. Ваулин Ю.В., Дубровин Ф.С, Кушнерик А.А., Туфанов И.Е., Щербатюк А.Ф. Малогабаритный автономный необитаемый подводный аппарат МАРК нового поколения для выполнения групповых операций // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. № 6. С. 59-65.

  6. Вавилова Н.Б., Парусников Н.А., Субханкулова Г.А. Навигация автономного подводного аппарата при помощи корректируемой бескарданной инерциальной навигационной системы // Труды МАИ. 2016. № 89. URL: www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=73316


Скачать статью

mai.ru — информационный портал Московского авиационного института

© МАИ, 2000—2024

 Вход