О возможности построения бесплатформенного управляющего навигационно-гравиметрического комплекса беспилотного летательного аппарата
Системы управления и навигации
Авторы
*, 1*, 1, 2**, ***, 1****1. Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), 125993, г. Москва, Волоколамское шоссе, д. 4
2. Главный научно-исследовательский испытательный центр робототехники Министерства обороны Российской Федерации, ул. Серегина, 5, Москва, 125167, Россия
*e-mail: kaf305-mai@mail.ru
**e-mail: tau_301@mail.ru
***e-mail: lola-mai@mail.ru
****e-mail: dvkurmakov@gmail.com
Аннотация
В статье представлен новый подход к построению интегрированного информационно-измерительного управляющего комплекса беспилотного летательного аппарата. Рассматривается вариант комплекса, в состав которого входят система планирования полета и система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом, а также бесплатформенный гравиинерциальный навигационный комплекс – основной источник ориентационной, навигационной и гравиметрической информации, как для работы системы управления, так и для реализации целевой функции полета – проведения автоматизированной векторной аэрогравиметрической съемки. Представлены функциональные и структурные схемы, математические модели и алгоритмы работы основных узлов комплекса.
Ключевые слова
бесплатформенный гравиинерциальный навигационный комплекс, функциональный алгоритм, гироскоп, акселерометр, спутниковая навигационная система, магнитометрическая курсовая система, аномалия, векторная гравиметрия, система планирования полета, система автоматического управления, нейросетевая система, оптимальная оценка, закон управления, автомат тягиБиблиографический список
- Применение гравиинерциальных технологий в геофизике. Сборник статей и докладов. Под общей редакцией академика РАН В.Г. Пешехонова. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2002.
- Афонин А.А., Сулаков А.С. Алгоритм оценивания параметров гравитационного поля, ориентации и навигации бесплатформенного гравиинерциального комплекса // Мехатроника, автоматизация, управление. –М.: 2011, № 9.
- Афонин А.А., Сулаков А.С. О коррекции параметров ориентации, навигации и гравиметрии в замкнутой схеме включения фильтра Калмана навигационного комплекса // Авиакосмическое приборостроение. –М.: 2011, №8.
- Тювин А.В., Афонин А.А., Черноморский А.И. Об одной концепции векторных гравиметрических измерений // Авиакосмическое приборостроение, 2005. –М.: №3.
- Афонин А.А., Тювин А.В., Карачевцев М.В. Об оценке погрешностей в определении параметров ориентации в бесплатформенном гравиинерциальном навигационном комплексе // Авиакосмическое приборостроение. – М.: 2007, №3.
- Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. –М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1966.
- Афонин А.А., Сулаков А.С., Тювин А.В., Сачков Г.П. Об одной модификации алгоритма бесплатформенного гравиинерциального навигационного комплекса // Труды XXXVIII «Всероссийской конференции по управлению движением кораблей и специальных подводных аппаратов». –М.: ИПУ РАН, 2012.
- ГОСТ Р 51794-2001. Аппаратура радионавигационная глобальной спутниковой системы и глобальной системы позиционирования. Системы координат. Методы преобразования координат определения точек. Госстандарт России. Москва.
- Лебедев Г.Н., Мирзоян Л.А. Нейросетевое планирование действий по облету наземных объектов группой летательных аппаратов // Авиакосмическое приборостроение. –М.: 2005, №12.
- Лебедев Г.Н., Мирзоян Л.А. Конвейерное нейросетевое управление полетом на базе обучающей моделирующей среды // Материалы Международной научной конференции «Современные проблемы прикладной математики и математического моделирования», –Воронеж: ВГТА, 2005.
- Лебедев Г.Н., Михайлин Д.А., Ефимов А.В. Оценка вектора состояния беспилотного летательного аппарата при наличии в объекте управления нелинейных элементов // Вестник Московского авиационного института, 2012, т. 19, №1.
- Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматического управления самолетом. –М: Машиностроение, 1971.
- Горбачев Ю.В., Курмаков Д.В., Рыбников С.И. Интегрированная система автоматического управления продольным движением летательного аппарата в строю при регулировании тягой двигателя и рулем высоты // Электронный журнал «Труды МАИ», 2011, №49.
Скачать статью