Особенности вырождения неголономных связей и управляемость

Авторы

Закалюкин И. В.

Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), Волоколамское шоссе, 4, Москва, A-80, ГСП-3, 125993, Россия

Аннотация

Рассматривается асимптотическое поведение управляемой механической системы общего положения с линейными неголономными связями в окрестности подмногобразия, на котором ранг системы уравнений связей падает на единицу. Показано, что если управлением системы является ограниченная обобщенная сила, то область достижимости для произвольной фиксированной начальной точки не может содержать окрестности этого подмногообраия. С другой стороны, для управляемой кинематической системы, заданной такими же связями область достижимости для всякой регулярной точки содержит такую окрестность. Рассмотрен пример системы с вырождением связей, состоящей из балки с двумя коньками.

Ключевые слова:

управляемая механическая система; вырождение неголономных связей; система с быстромедленными переменными

Скачать статью