Навигация автономного подводного аппарата при помощи корректируемой бескарданной инерциальной навигационной системы

Авторы

Вавилова Н. Б.^*, Парусников Н. А., Субханкулова Г. А.^**

Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова, Ленинские горы, 1, Москва, 119991, Россия

*e-mail: nb-vavilova@yandex.ru
**e-mail: subguzel@gmail.com

Аннотация

Рассматривается задача навигации автономного подводного аппарата (АПА). В качестве датчиков дополнительной навигационной информации используются гидроакустический датчик дальности до наводного маяка с известными координатами, лаг и глубиномер. Особенность работы в том, что, в отличие от традиционных методов навигации АПА, предполагается использование бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) среднего класса точности. Задача навигации решается как задача коррекции БИНС при помощи внешней информации. Исследуются принципиальные возможности такого решения на основе ковариационного анализа с привлечением реальных данных.

Ключевые слова:

бескарданная инерциальная навигационная система, инструментальные погрешности, фильтр Калмана

Библиографический список

1. Кропотов А.Н., Макашов А.А., Плясунов В.М. Реализация системы видеопозиционирования подводного аппарата // Труды МАИ, 2015, № 80: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=57004

2. Малышев В.В., Кабанов Д.С. Оптимизация алгоритма доставки полезной нагрузки автоматическим подводным аппаратом // Труды МАИ, 2012, № 57: http://www.mai.ru/science/trudy/published.php?ID=31138

3. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть I. Математические модели инерциальной навигации. — М.: МАКС Пресс, 2011. — 132 с.

4. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть II. Приложения методов оптимального оценивания к задачам навигации. — М.: МАКС Пресс, 2012. 170 с.

5. Агеев М.Д. Автономные подводные роботы: системы и технологии. — М.: Наука, 2005. — 398 с.

6. Ваулин Ю.В., Дубровин Ф.С, Кушнерик А.А., Туфанов И.Е., Щербатюк А.Ф. Малогабаритный автономный необитаемый подводный аппарат МАРК нового поколения для выполнения групповых операций // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. № 6. С. 59-65.

Скачать статью