Динамика балки с двумя коньками и системы неявных дифференциальных уравнений

Авторы

Закалюкин И. В.

Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), Волоколамское шоссе, 4, Москва, A-80, ГСП-3, 125993, Россия

Аннотация

Исследовано качественное поведение неголономной механической системы, используемой в робототехнике, в окрестности вырождений уравнений связей. Создан метод исследования особенностей первых интегралов неголономной системы, сводящейся к системе двух неявных дифференциальных уравнений первого порядка с двумя неизвестными обобщенными координатами.

Ключевые слова:

неголономные связи, вырожение системы уравнений, особенности, зонтик Уитни, первые интегралы, системы неявных дифференциальных уравнений

Скачать статью