Разработка системы управления автономным мобильным роботом на базе воксельного вычислителя

Системы управления и навигации


Авторы

Бимаков Е. В. *, Касимов Т. Р.

Ижевский институт комплексного приборостроения, ИИКП, ул. Максима Горького, 90, Ижевск, 426000, Россия

*e-mail: robint@mail.ru

Аннотация

Рассматриваются вопросы построения системы управления высокоадаптивными и автономными мобильными роботами (СУАМР), основанной на использовании нового программно-управляемого вычислительного устройства, т.н. воксельного вычислителя (ВВ). Высокая производительность ВВ достигается за счёт глубокого распараллеливания операций и процедур, наиболее часто используемых при обработке сцен и изображений. В статье приводится структурная схема СУАМР, описывается состав, назначение и принцип функционирования её отдельных узлов. Излагаются результаты макетирования ВВ и СУАМР с целью отработки основных технических решений и доказательства их аппаратной и программной реализуемости на примере действующего макета мобильного робота.

Ключевые слова:

высокоскоростная обработка, воксельный вычислитель, распараллеливание, пиксель, воксель

Библиографический список

  1. Бимаков В.А., Бимаков Е.В. Устройство обработки двухмерных и трехмерных изображений. Патент РФ № 2289161, Бюл. № 34 от 10.12.2006.
  2. Бимаков В.А., Бимаков Е.В. Устройство обработки двухмерных и трехмерных изображений. Патент РФ № 2376637, Бюл. № 35 от 20.12.2009.
  3. Бимаков В.А., Касимов Т.Р. Использование воксельных вычислителей для скоростного преобразования 2D и 3D изображений высокого разрешения. Журнал «Информационные технологии» № 3, 2013.
  4. Бимаков В.А., Бимаков Е.В., Касимов Т.Р. Параллельная обработка n-мерных пиксельных геометрических моделей. Монография. Издатель: LAMBERT Academic Publishing, Германия, 2013.

Скачать статью

mai.ru — информационный портал Московского авиационного института

© МАИ, 2000—2021

Вход