Оценивание устойчивости корневого звена манипулятора при действии на него осевой нагрузки


DOI: 10.34759/trd-2022-124-01

Авторы

Федорова Л. А.*, Софьин А. П.*, Горшков Л. К.*, Уханов И. Г.*

Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского, Санкт-Петербург, Россия

*e-mail: vka@mil.ru

Аннотация

Рассмотрены вопросы, связанные с оцениванием устойчивости корневого звена в манипуляторах. На основании критериев устойчивости равновесного положения выбран алгоритм анализа устойчивого положения данного звена. Показано, что равновесие стержня корневого звена остается устойчивым до тех пор, пока значение модуля осевой силы P не выйдет за пределы обозначенного диапазона.

Ключевые слова:

робот, манипулятор, устойчивость, звено, энергия, наклон, конструкция

Библиографический список

  1. Ардашов А.А., Сасункевич А.А., Софьин А.П., Федорова Л.А. Обоснование геометрических параметров звеньев манипулятора космического робота // Труды Военно-космической академии имени А.Ф.Можайского. 2018. № 660. С. 130-137.
  2. Сасункевич А.А., Софьин А.П., Федорова Л.А. Факторы космического пространства и защита космических роботов от внешнего воздействия // Труды Военно-космической академии имени А.Ф.Можайского. 2017. № 656. С. 170-175.
  3. Стогний М.В., Щеглов Г.А. Анализ динамики захвата крупногабаритного объекта космического мусора пассивным манипулятором спутника-утилизатора // XLV Академические чтения по космонавтике, посвященные памяти академика С.П. Королёва и других выдающихся отечественных ученых — пионеров освоения космического пространства: сборник тезисов. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2021. — С. 352-353.
  4. Трофимова Г.Н., Попова Л.В. Влияние упругости звеньев на точность позиционирования манипулятора для радиотерапии // Международная научно-техническая конференция «Информатика и технологии. Инновационные технологии в промышленности и информатике» («МНТК ФТИ-2017»): сборник трудов. — М.: Московский технологический университет, 2017. С. 186-188.
  5. Ефимова П.А. Динамическая модель космического манипуляционного робота // Процессы управления и устойчивость. 2015. Т. 2. № 1. С. 173-179.
  6. Глумов В.М., Рутковский В.Ю. Обеспечение устойчивости движения космического робота при манипуляционном функционировании // Материалы XIV Международной научной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления (конференция Пятницкого)». — М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2018. С. 112-115.
  7. Нурахметов Б.К., Сартаев К.З., Мырзагельдиева Ж.М., Жумашева Ж.Т. Кинематика, устойчивость и динамика пространственного упругодеформируемого механизма // Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. 2017. № 5 (371). С. 189-195.
  8. Кулаков Ф.М., Алфёров Г.В., Ефимова П.А. Дистанционное управление манипуляционными роботами // Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика. 2019. № 4(47). С. 34-43. DOI: 10.17072/1993-0550-2019-4-34-43
  9. Масанов Ж.К., Нурахметов Б.К., Сартаев К.З., Мырзагельдиева Ж.М. Упругая устойчивость манипулятора типа трипод //Международная научно-практическая конференция"Повышение качества образования, современные инновации в науке и производстве":сборник трудов. — Прокопьевск: Кузбасский государственный технический университет им. Т.Ф. Горбачева, 2016. С. 157-159.
  10. Однокурцев К.А., Власевский А.А., Лукин П.А. Расчет перемещений приводов манипуляторов при использовании различных методов позиционирования // Труды МАИ. 2013. № 66. URL: https://trudymai.ru/published.php?ID=40286
  11. Байков А.Е. Исследование устойчивости положения равновесия трехзвенной стержневой системы, нагруженной следящей силой // Труды МАИ. 2015. № 80. URL: https://trudymai.ru/published.php?ID=56951
  12. Ким Н.В., Чеботарев Ю.С. Применение роботов-манипуляторов на борту космических аппаратов // XXI Международная конференция по науке и технологиям Россия-Корея-СНГ: сборник трудов. — Новосибирск: Новосибирский государственный технический университет, 2021. С. 36-39.
  13. Блехман И.И. Загадки теории динамических систем: на границе механики // Вестник научно-технического развития. 2008. № 3(7). С. 2-8.
  14. Смирнов П.А., Яковлев Р.Н. Решение прямой и обратной задач кинематики в системе позиционирования звеньев манипулятора // Механотроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20. № 12. С. 732-739. DOI: 10.17587/mau.20.732-739
  15. Баланев Н.В., Янов Р.А. Анализ факторов, влияющих на точность позиционирования промышленного робота и методы обеспечения заданной точности // Достижения науки и образования. 2016. № 1(2). С. 11-14.
  16. Лагранж Ж. Аналитическая механика. Пер. с франц. — М.: Гос. изд-во технико-теоретической литературы, 1950. Т. 2. −594 с.
  17. Ляпунов А.М. Избранные труды. — М.: АН СССР, 1948. — 542 с.
  18. Андреев А.С., Перегудова О.А. Метод функционалов Ляпунова в задаче об устойчивости интегро-дифференциальных уравнений Вольтерра с бесконечным запаздыванием // Прикладная математика и механика. 2021. Т. 85. № 4. С. 469-493. DOI: 10.31857/S0032823521040020
  19. Четаев Н.Г. Устойчивость движения. — М.: Наука, 1990. — 176 с.
  20. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. — М.: Наука, 1991. — 256 с.
  21. Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. Динамика. — М.: Наука, 1979. Т. 2. — 544 с.
  22. Алпатов А.П., Белоножко П.А., Белоножко П.П. и др. Моделирование динамики космических манипуляторов на подвижном основании // Экстремальная робототехника. 2013. Т. 1. № 1. С. 250-264.


Скачать статью

mai.ru — информационный портал Московского авиационного института

© МАИ, 2000—2024

 Вход